减速机漏油拆开一看齿都花了这玩意儿还能修吗

齿面都胶合了还修个啥，太阳轮和摆线轮是配磨的，单换其中一个啮合精度全废，整套行星总成一起换才有点意义。库卡原厂那套总成现在好像要一万二到一万八之间，具体看供货商。你要想省钱可以把旧的拆下来寄给做再制造修复的厂家，像精拓、瑞特那种能把齿面重新研磨处理一下，价格大概是新件的四到五成，但修完的寿命一般只有新机的六七成，撑两年问题不大。

拆装视频这块我也没找到库卡原厂的，库卡内部培训资料倒是有一套讲KR16 RV减速器更换的，不过那个东西外面拿不到。你要是想看类似的，可以去搜搜那智不二越或者安川Motoman上同结构RV减速器的拆装，摆线轮顶出那一步基本通用，关键就是把那个保持架的安装方向记住，方向装反了运行起来噪音巨大。

先确认一下是不是真的漏油，库卡KR16那个位置有个通气阀，堵了之后内部压力会把油从密封圈挤出来，看着像漏油其实换个小阀就好，拆减速机之前先把阀拆开看看。

胶合了就别折腾修复了，我这边一个项目上那台发那科R-2000iC，减速器内部点蚀加胶合，找了修复件换上去不到八个月又响了，最后还是上的原厂件。三年多的库卡直接换新比修省心，新件装好之后背隙、刚度、定位精度都能回到出厂状态，修复件这三点都差点意思。