待解决
视觉那块 触发拍照到机器人收到坐标 这中间到底跑几步？
军哥
2026/06/11 07:37
最近带新人 说到视觉和机器人配合那套流程 我自己捋了下 相机拍照→图像处理→坐标转换→通讯发给机器人→机器人走位 感觉每家说法都不太一样 有说5步有说7步的 实际项目里到底分几步 哪几步最吃时间？想听听各位的实际搞法
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zhu_ming#1
按工位来分比较清楚 我这边做的是传送带追拍 单步曝光压到3ms以内 图像处理（找边缘+模板匹配）大概在15-25ms 这个看你分辨率和算法复杂度 TCP/IP走socket发坐标 一般2-5ms 看包大小和交换机 机器人那端解析+插补大概8-15ms 全链路拍下来稳定在35-50ms 传送带速度1m/s以内没问题 再快就得考虑以太网硬实时或者EtherCAT了 你那边节拍要求多少？
2026/06/11 09:22
8888#2
视觉和机器人通讯那步很多人忽略 走PROFINET或者EtherCAT比TCP快且稳 实测同样数据量 PROFINET周期1ms搞定 TCP至少翻倍 坐标转换那块还要看你是9点标定还是手眼分离 标定误差没压住的话 后面再快也是白搭
2026/06/11 10:27
阿凯#3
传送带追拍那个数有点乐观 我做的产线速度2m/s 用GigE相机加FPGA预处理 全链路也得80ms往上 你那边是不是工件比较大 视野范围广 所以单帧曝光能压那么低？
2026/06/11 17:19