abb码垛用pallet那套指令，实际项目里你们真用还是自己算坐标
最近接了个啤酒厂的码垛项目，20kg/箱，一层5箱4层，垛型就是最简单的2进3出那种。客户那边催得急，我本来打算直接用RobotStudio里那个Pallet PowerPac做，但听说实际现场老出问题，码到最后几层对不准。
想问下做过的大佬，ABB的pallet指令（palletMain p1 p2 p3 p4 p5那种）你们真的用？还是要自己算每个点的TCP坐标然后moveL走？另外pallet的起点基准点p1到底设在箱子哪个位置合理，底面中心还是角点？
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做过好几个码垛了，说说我的做法。pallet那套指令能用但坑确实多，主要看你有没有用夹具偏移。我们做的是层叠式码垛，垛型相对固定，palletMain配合palletServiceRoutine用起来还行。p1基准点我习惯设在整个托盘的几何中心，也就是上层箱子落下来后压着的位置，这样后期换托盘尺寸只用改p2 p3 p4 p5的偏移量就行，不用动程序结构。
精度问题我遇到过一次，最后发现是输入信号延迟，箱子到位检测用的光电开关响应慢了30ms，码到第七八层累积偏差就出来了。后来改成上升沿触发+100ms延时确认才稳。你先排查下外围信号，码垛不准八成不是机器人本身的问题。
pallet指令就是个框架，复杂垛型千万别硬套。我现在都是自己写数组，把每层每列的位姿存成jointtarget或者robtarget，用FOR循环调出来跑，调试时随便改一列不用动程序逻辑，pallet指令要改个位置得重新计算那一堆参数反而麻烦。你那种2进3出4层的垛型，数组顶多20个点，初始化一次后面省心。
20kg的箱子你那节拍要求多少？如果产线是12000瓶/小时那种速度，pallet指令的运算时间倒不是瓶颈，但要注意do指令的输出时机，夹爪闭合信号和实际抓取到位得做个200ms的互锁，不然真会抓空。我们这边空抓一次停机损失就是大几千。
你箱子尺寸给一下，箱间距留多少？还有箱子来料的定位精度多少？如果来料位置浮动超过±5mm，pallet指令用绝对坐标硬走大概率要崩，不管你p1设在哪都白搭。