abb 20032报警有人遇到过吗，我这边连续两台机器人同一个故障
手上两台IRB1200跑的都一样程序，相隔不到一周先后报20032，停止位置看着都正常，就是一进home位置就报。重启几次又能跑两三个小时然后又来，怀疑不是单点问题。示教器上20032那行提示是啥来着，我没记清，懒得回去截图。
有人碰到过这个码是哪个轴的事儿吗？我总感觉是机械零位跑了，但转数计数器没重做过的应该不止这个表现吧。求救一下思路，先排除再决定要不要拆机。
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20032是超速报警转矩监控跳的，归到机械单元那块去查。你IRB1200又是home位置出的，那基本可以先看刹车，刹车没完全松开主轴启动就容易飙速。我这边之前IRB6700也跑过同一个码，最后是4轴减速机齿隙太大带出来的，换了RV减速机才彻底消掉。你先把报警时候具体哪几个轴亮黄灯记下来再去查，方向会准很多。
转数计数器没重做跟这个码不挨边，别往那边想。直接打开示教器的事件日志翻最近10条，里面会有20032同时还有别的伴随码，那个伴随码才是真线索。修这行最容易踩的坑就是只看主码瞎换件。
机械零位跑了的话表现应该不是报20032，是别的。你先把home位置改个稍微偏1度的点试试，绕开home看还报不报，这招能区分是home程序段本身的问题还是机械本体问题，我调试的时候经常这么干。
20032是位置偏差超差，按你这描述先看两台机报的是不是同一个轴再说，IRB1200我遇到过J3和J5都出过这种。还有种可能你往这边想：home位置是低速高精度对准点，如果减速机背隙大了或者谐波有点问题，低速进home那一段会瞬时偏差拉大，速度起来就看不出来了。你可以先在示教器里把那个轴的实际位置和参考位置调出来看看差多少，差个几十分以内那大概率是机械侧背隙或者减速机刚度问题，差得多才考虑编码器或者零位。转数计数器那个判断没错，但零位飘了表现更直接——回home对不上就报，不会先进得去再退出。
顺便确认一下：两台机用的同一个home位置点吗？负载和工具数据装得一样不一样？上次有台机就是客户改了工具重量没同步进系统，速度一降就报这个码。