AGV定位现在主流用啥方案？二维码反射板磁条这几种实际项目里差别大吗
最近在跟一个仓储项目，货架间距大概2米左右，通道不宽，地面是环氧地坪。想问下现在AGV定位大家实际项目里都用啥方案？我之前接触过的老项目基本是磁条导引，成本低但路线改起来太麻烦，路径规划基本是固定死的那种。现在看新项目都在推二维码+SLAM组合，但不知道实际跑起来稳不稳，定位精度和重复性到底能到多少？
另外反射板激光和自然轮廓SLAM这两种纯激光方案，在仓库这种环境里靠谱吗？货架反光、灯光变化、人走动这些干扰会不会让定位飘？有没有做过类似场景的兄弟分享下真实数据，别拿厂家的PPT参数糊弄我，最好是现场跑过半年以上的经验。
预算上甲方给得不算太紧，但也不是随便上SLAM那种，需要综合考虑改造成本和维护成本。有没有比较成熟的折中方案推荐？
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先说结论：2米货架间距的仓储项目，二维码+SLAM组合是当前性价比最高的方案，定位精度重复性能做到±10mm以内，跑一年下来基本不会有大问题。纯SLAM（包括自然轮廓和反射板）在国内仓储环境里我不太推荐，反光、灯光、货物遮挡这些干扰太常见，定位飘是早晚的事，除非你愿意花大价钱上多传感器融合。
磁条方案现在基本只用在预算特别紧或者路线完全不变的老项目里，改路径要撬地坪，甲方后期基本不会同意。反射板激光以前有些项目用过，但反射板安装麻烦、对环境敏感，现在越来越少了。
二维码+SLAM的具体做法一般是：主通道和密集区域贴二维码做精定位，保证重复性；空旷区域或者过渡区域用SLAM补盲，减少二维码铺设密度。实际项目里二维码密度大概每5-10米一个，具体看场景。这样改路径也方便，重新贴二维码或者调整地图就行，不用动地面。维护成本主要是二维码磨损和污染，需要定期清洁或者更换，但比磁条还是省事太多了。
环氧地坪上贴二维码要注意一点：别用那种便宜的纸质二维码标签，三个月就磨花了。建议直接用不锈钢或者陶瓷烧结的，硬度高耐磨，虽然单个成本贵点但寿命长。我们厂里有个项目用了一年多，定期清扫就行，没换过。如果预算实在紧，至少用覆膜的PVC材质，能撑半年以上。
货架间距2米这个数挺关键，你得先想清楚AGV本体宽度+取货机构会不会卡到边距。我这边仓储项目跑过两套，一套二维码+惯导+激光避障，跑了快两年了，定位精度停点±10mm重复性没问题，地面要打二维码贴纸，好处是路径随便改WMS里改完下发就行，缺点就是地面贴纸得定期换，大概半年到一年看磨损，还有叉车碾过去的地方基本半年就花了，维护成本主要是人工贴。另一套纯SLAM跑的，大概4000平仓库，自然轮廓为主，重复定位±20mm左右，但你说的那几个干扰真不是吓你，前期调试那两个月我头都大了，货架反光不算大问题，激光雷达选对型号能滤掉，关键是晚上加班补货时工人随手把周转车往通道一搁，地图直接糊掉，后来加了一圈安全激光和特征点冗余才算稳下来。你这种2米间距的窄通道场景我不太建议纯SLAM，AGV拐弯时位姿稍微飘一点就会蹭货架，二维码那种地面参考点在窄通道里反而更踏实。反射板那个我也试过，成本介于两者之间，施工量不小，每个反射板位置得精确标定，后期货架一动全得重来，不太适合你这种货架可能还会调的项目。折中方案的话，看你货量多大、出入库频次高不高，频次高直接二维码+辅助激光别犹豫，频次一般但仓库面积大要柔性，SLAM能接受前期一两个月的调试周期也不是不能上。地面环氧地坪是优势，二维码贴上去附着力还行，比水泥地强多了。你先确认下AGV是要顶升货架还是要背货架转运，这两种对定位精度要求差一个量级，方案差很远。