Fanuc机器人iRVision做2D定位补偿，XY偏移老是超0.3mm是不是哪里没设对
手上有个项目，FANUC M-20iA配R-30iB Plus控制器，相机是基恩士CV-5000，走2D视觉补偿抓取，料盘上料位置误差±2mm左右。视觉那边给出补偿量给机器人，XY都能纠偏但实测纠完之后重复走点偏差还有0.3mm多，负载8kg，速度500mm/s，GSD文件里detection accuracy设的0.1mm。
现在怀疑是机器人这边没设对，是要把payload里的moment重新算一遍，还是说和motion group的performance等级有关系?有没有人遇到过类似情况，补偿完还是偏到底是哪边的问题。
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0.3mm的偏差你先拆开看是随机偏还是有方向性偏。如果每次都往一个方向偏0.3，先检查视觉那边输出的坐标和机器人基坐标系对得准不准，CV-5000标定的时候用的是N-point还是grid，你教示几个点让机器人走一遍反过来算下误差。我们这边同类项目做过M-10iA配CV-5000，纠偏后重复精度能到0.05mm以内，关键是标定那步别省事，9点以上跑三遍取平均。
速度500太快了吧，视觉纠偏工况下我们这都压到250以下，加减速设到500ms。你先把速度降一半跑一次看看，0.3mm这种量级大概率是动态响应跟不上，不是刚性问题。
payload那参数你核对一下有没有存进去，M-20iA带8kg负载重心偏的话自己就吃掉0.2mm。另外问一下GSD里那个detection accuracy设到0.1是不是太小了，CV-5000在那种视野下标称精度也就0.05-0.1pixel对应的实际值，你设的比传感器极限还严不是自己挖坑吗。
你这0.3mm先别急着怪payload，500mm/s配8kg负载本身就是个大坑，M-20iA这型号在这个速度区间停下来本来就会有惯性漂移，先把速度压到200以下跑一遍试试，要是误差直接掉到0.1以内那就是运动性能的问题。还有GSD里detection accuracy设0.1没用的，那只是触发条件不是真实精度，别被这个参数误导了。另外问一句你拍照的时候机器人是停在原位拍的还是在运动中触发拍照的？停在原位拍的本身就会带入TCP标定误差，建议把视觉拍照位置单独标一个用户坐标系，跟抓取坐标系分开看偏差分布。