ED3M跑着跑着报警AL-413，伺服编码器那块的问题吧？

AL-413优先查编码器线插头氧化，这型号用久了金属件容易出问题。手动单关节低速转半小时看报不报。

你减速机换了之后编码器零位重新标了吗？零位偏了会触发这玩意。还有固件升到R2.6试试，老版本这个报警有bug。

减速机换过之后报的，你先把关节1那根编码器线从本体到控制柜整段捋一遍，重点看编码器线穿过减速机壳体那个过线口，拧紧的时候有没有把线皮压伤的，这种伤线皮用万用表量对地是测不出来的，要打绝缘或者上兆欧表。还有编码器接头重压的时候，屏蔽层那根细网线回弯的芯有没有被剪断，这个也容易漏。

另外R2.3这个固件比较老了，AL-413有可能是驱动器那边报上来的，示教器里能看到伺服报警履历的子项，你查一下那一栏具体是“编码器通讯超时”还是“编码器数据校验错”，两个指向的故障点不太一样。前者基本就是线的事，后者控制器底板嫌疑就大了。