UR10e力矩限制在哪设置？想给压机上下料加个安全阈值

有个项目要上UR10e做压机上下料，工件大概8kg，加夹具15kg左右，TCP速度拉满的时候有时候会撞到模具边缘，我想在程序里把力矩限制卡死，超了就直接停。翻了手册好像在安装设置里有个什么力矩监控的，但具体参数怎么配没看明白。

另外想问问，做这种防护性的力矩限制，一般设多少比较合理？是不是跟负载百分比有关？我们这边没玩过UR，力控那套东西接触得少，有经验的兄弟给个思路，顺便说说这种限制加上去之后响应时间大概多少，会不会影响节拍。

项目报价里这步算两天调试，工期卡得紧，想先把方案敲定再动手。