差速驱动AGV走直线老偏，PID调参有啥门道没

刚接触AMR项目，车子是差速驱动的，两轮独立带编码器，没转向舵机那种。底盘跑起来直行的时候走着走着就歪，跑个十来米能偏出去半个车身，跟随线也不是很顺，弯道更明显。

现在驱动轮用的是速度闭环，编码器反馈直接给驱动器，PID是驱动器里自带的默认参数，我试着改过P，调小了偏得更厉害，调大了车抖。想问下差速AGV走直线一般咋调，PID三个参数从啥起点开始试？还有左右轮同步是光靠编码器够不够，需不需要加陀螺仪之类的？