紧急求助
磁条导航AGV跑久了纠偏越来越飘 各位参数都咋调的
金玉满堂
2026/06/17 08:01
厂里几条磁条导航的AGV小车，之前用着还行，最近有两条纠偏明显不对劲，偏差来回抖，跑个把小时就能飘出5-10mm，地标附近还会来回摆。PID里P给大了车一抽一抽的，I给小了响应慢，D基本没敢动。磁条贴得没问题，地标间距1.5m一个，载重1.2t，速度0.8m/s。
想问下各位老哥，纠偏周期、P/I/D大概给到什么范围？还有啥细节是容易忽略的？
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人到中年#3
1.2吨载重跑0.8m/s，纠偏周期看你用的啥传感器，磁导航一般是20-50ms一个周期，太快了采样噪声大，太慢了响应跟不上车感，你5-10mm的偏差飘了一个小时才出来，周期多半是给大了。先把周期压到30ms左右再看。
P别死磕一个值，1.2吨的惯性摆在那，P给小了纠不回来，给大了车头就左右抽，你说的"一抽一抽"基本就是P超了还带积分饱和。我这边类似吨位一般P先给个0.8-1.2，I给0.05-0.15，D给0.001-0.01当阻尼用，主要吃P和I，D轻轻带一点压超调就行。
地标1.5m一个其实偏密了，载重车过地标本来就有冲击，地标附近来回摆八成是过地标的时候PID在跟车体震动打架，看下你地标是啥形式的——如果是贴的那种磁条反极性块，过的时候纠偏输出别突变，给个软切换或者过地标那30-50cm把I临时降下来，别让它在地标那积分冲太猛。
还有个容易忽略的，你查下磁条传感器离地高度有没有变，1.2吨载重跑久了悬挂会压下去几毫米，传感器离地远了信号就弱了，纠偏量算出来就偏，这个比PID参数还坑。另外AGV的驱动轮有没有打滑，地面有油有水轮子空转，编码器反馈的位置是对的但车实际偏了，PID再调也白搭。
先排除机械和传感器的问题，再调参数，不然调一晚上也是瞎调。
2026/06/17 16:52
