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ros2 control 力控接口现在是直接用ros2_controllers那套还是自己撸一套划算？
9999
2026/06/17 08:02
最近接了个打磨+装配的小活，客户那边明确要ros2，6轴机械臂配ATI的力矩传感器。查了一圈ros2 control的力控接口，官方仓库里有force_torque_sensor_controller，但看文档说得有点糙，实际能不能直接拿来跑阻抗控制？还是说基本都得自己写一层硬件接口再包？
工期卡得挺死，客户给的就6周含调试，现在纠结是用moveit2那个新出的hybrid planning现成demo往上堆，还是直接买个力控包集成。想问问有踩过坑的，这玩意儿从零搭一个能用的力控链路真实得花多久？
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知足常乐就好#1
直接用ros2_controllers那个FTS controller基本就是摆设，只暴露sensor_msgs，拿来做闭环控制根本不够，自己写hardware interface是必须的。
2026/06/17 09:06
