3D视觉点云抓取的标定板怎么选啊？

直接上带孔的陶瓷标定板，孔中心距别超5mm。

你这精度上不去有没有检查过相机内参？先单独标定内参再做手眼，顺序别搞反。

我们之前做类似的，结构光配ABB，最后用了海威的玻璃标定板，9×9点阵，孔距10mm，重复定位干到0.05mm以内。不过你得先说下工作距离和视野多大，不然尺寸不好定。

你这个情况，精度上不去很可能不是标定板的问题，是采集和拟合那一步没做好。先说板子选择：结构光配六轴抓取，我建议直接上陶瓷棋盘格，精度比圆点板稳一个量级，圆点板中心提取受点云噪声影响太大，尤其是边缘的点，偏差能到0.1mm以上，棋盘格角点更抗噪。尺寸看你工作距离，相机在500mm左右就用20mm格子的，1000mm以上建议30-40mm，板子整体别小于7x7，不然角点太少，标定出来的内外参根本不可靠。带孔那种标定板是给大场景标定用的，比如相机和机械臂距离超过1.5米那种，你这结构光的工作距离用不上。

板子选对了不代表就完事，采集的时候姿态变化至少15度一组，采个15-20组，每组采个三四张取平均，机械臂末端别装夹具空跑，TCP先校准到0.05mm以内再标。还有个坑很多人踩，标定板一定要贴在被抓物体所在的平面上拍，不要悬空或者靠在墙上，Z向误差会炸。

你先把这两步做了还上不去再说换板子的事，不然换啥都一样。