协作机器人功率限制标定怎么做的？安全等级那边卡得严

手上在弄一台UR20和一台Aubo-i16，客户那边要过安全评估，评估公司非要我们出具一份功率限制标定的报告，说要证明关节力矩被人为限制在某个值以下，符合协作模式要求。

问题是原厂出厂的时候确实有限制，但底层那个功率限制的算法是黑盒的，我们集成的根本看不到具体阈值，UR那边给的只是符合ISO 10218和ISO/TS 15066的声明，没给我们具体的力矩或者功率数值。

评估公司那边咬死说光有符合性声明不够，必须有第三方或者厂家的具体限值数据，最好是实测的。想问下各位，你们手里做协作项目的时候，功率限制这块的标定数据一般是找原厂要、还是自己用测力计去实测关节输出？有没有比较成熟的流程？