scara抓东西标定老跑偏 大家手眼标定误差一般控在多少？

项目是scara机器人+上方架一个2D工业相机抓取传送带上的小零件，零件大概20mm见方，相机拍照位和抓取位之间传送带会跑大概200mm，标定用的九点法，现在的问题是连续跑几个小时之后抓取位置会慢慢偏，偏移量大概能到0.5-0.8mm，模板匹配分数也有掉。

想问一下各位做过的，手眼标定的标定误差一般做到多少算合格？我们现在重投影误差大概在0.2个像素左右，标定完一开始抓取挺准的，但跑着跑着就飘了，是机械结构松动还是标定方法本身的问题？另外九点标定用几次就需要重新做一次比较合适？