信捷XD5走Modbus跟机器人通讯，波特率9600够用吗

项目上用的信捷XD5 PLC，旁边一台埃斯顿ER6机器人走Modbus RTU主从通讯，通讯距离大概15米，中间有一台变频器干扰源。波特率设的9600，数据位8停止位1偶校验，轮询周期大概50ms一次，读写8个寄存器左右。

现在偶尔会出现通讯超时，报错代码是C019，复位一下又能恢复。问下这种情况是波特率太低了还是要加终端电阻？终端电阻我PLC侧和机器人侧各加了一个120欧的，还是偶发。