fanuc机器人ualm报警怎么手动消啊

现场一台fanuc r-30ib的机器人跑着跑着报ualm-023，自动跑不起来了，手动还能动。这种报警一般是啥原因？能不能直接在示教器上把报警清了让它接着干？客户催得紧，明天就要恢复生产。

另外想问下，ualm这种报警是不是必须排查故障点才能reset？我看手册上写有些ualm是要查原因的，不能直接清。是23号具体啥问题？