倍福twincat做机器人控制有没有比较完整的案例可以抄

刚转做机器人应用工程师半年，之前一直用三菱和库卡的方案，最近接了个项目客户指定要上倍福的twincat来控六轴机械手，PLC和机器人控制器走同一套平台。说实话我对倍福这套东西就是个能开机的水平，跑NC轴那块更没碰过。

想问下有没有那种从项目结构、IO映射、到机器人正逆解算法实现都讲得比较完整的案例？最好有真实项目，不是那种官方demo文件夹里跑两下就完事的那种。另外twincat3装在工控机上跑机器人控制，CPU选型有没有什么经验值能参考下。