差速驱动AGV运动学建模有啥简便法子没

最近接了个活，厂里要上几台差速轮的AGV，载重不大，主要在仓库里跑跑点对点的搬运。我寻思先把运动学模型搞出来，后面控制也好写、仿真也能跑。但我手底下就两三个人，还都是干电气出身，机械和控制算法这块不算硬。

想问下各位，差速驱动AGV那个正逆运动学建模，除了课本上那套经典的X、Y、θ加左右轮速度的公式，有没有更省事一点的写法？我们主要是想尽快出方案、估成本和工期，模型这块不想耗太久。有经验的老板或者工程师能不能给点实在建议，什么坐标系选哪种、参数怎么测、要不要考虑打滑补偿这些，展开说说。

另外顺带问一句，差速AGV的轨迹跟踪，一般是用PID就够了还是要上别的？在线等，挺急。