直线导轨装第七轴有啥讲究没

新来的应用工程师，之前在学校只玩过六轴机器人本体，现在公司让我跟一个第七轴项目，客户要在一段4米长的直线导轨上挂一台20kg负载的机器人做搬运。导轨是HIWIN的HGR25，地轨基础是钢结构焊接的，厂里老技师让我自己先想一下安装方案再去现场。

有几个点没底：一是滑块预压到底选哪种，厂家手册写了轻预压、中预压、重预压三种，我按机器人负载+惯性反推了一下感觉应该用中预压，但不确定要不要再往上加一档；二是导轨拼接的时候，接缝处那个台阶量0.003mm控制得住吗，工地那帮人估计没这个精度；三是地脚螺栓和地轨的连接，是不是要二次灌浆还是有别的方式。麻烦各位前辈说说实际项目里是怎么干的，最好带点数据，谢谢。