二维码导航的AGV对地面有啥讲究？环氧地坪行不行

最近一个项目甲方那边打算铺环氧地坪，让AGV跑，他们之前车间是普通水泥地。我印象里二维码导航对地面平整度有点要求，但具体什么指标真没系统测过。有没有实际干过的说说，环氧地坪走二维码AGV会不会有啥坑？地面反射、光泽度这些有没有影响？

还有就是接缝那块，旧场地翻新肯定有伸缩缝，二维码贴上去跨缝读不出来的情况多不多？