UR5e末端装了个称重传感器，TCP标定老偏怎么破

TCP飘先看法兰盘清洁没，UR那个TCP点是基于法兰中心算的，法兰上有油污或者毛刺，探针碰上去打滑，差2mm很正常。

带称重传感器的，最好单独给TCP做标定，把传感器壳体当新TCP，不要拿法兰去算。

我们厂用UR10e末端装夹爪，标定用专用探针怼金属块，反复五次取平均。你那称重传感器表面软不软？硬质表面再试。

称重传感器是测力的，不是当TCP用，标定意义不大。真要准就外加视觉或者机械定位，UR本体重复定位0.03mm够了。

你Z飘2mm，姿态选的不对吧？四点标定四个姿态尽量拉开，别都凑一块儿。