叉车AGV激光SLAM建图，场地大反射多，这事儿咋整？

反光板没用，激光SLAM本来就靠反射，换啥都一样。建议上2D激光+3D避障双雷达，或者直接换视觉SLAM方案试试。

先说一个事，5万平的仓库你指望激光SLAM一把梭哈本来就难，不锈钢货架加环氧地坪带水渍，这场景反光率能到30%以上，激光打到上面直接打飞了，光斑扩散出去一片，SLAM前端提特征都提不准，后端闭环更别想。

辅助反光板肯定要加，但加法有讲究。你别满场地贴，密度没你想的那么大，3万平以上的库一般每40到50米一组就够，关键是高度要和货架中层对齐，大概1.2到1.8米这个区间，贴反光条或者3M钻石级反光膜都行，反射率回来至少95以上，激光打上去回波才够强。地面那块水渍你贴了也白搭，水膜本身就把光给漫反射掉了，这种得从环境下手，排水沟该重新做做，或者让业主备个自动刮水器把经常走车的通道保持干燥，这比你加多少板子都管用。

导航方案这块别轻易换，激光SLAM在结构化仓库里还是主力，反光问题解决好了一样能跑。你先把当前建图那段路径上的反光板布点密度翻倍试一下，跑个两天看看闭环误差，一般能把定位精度从现在飘的几米压到±2cm以内。要是还不行，再考虑上多传感器融合，加个视觉或者UWB兜底，反光严重区域靠视觉特征顶着，其它区域还是激光主导，这样成本可控。建图的时候记得速度压下来，叉车AGV别跑太快，建图速度0.3到0.5米每秒就行，太快了激光扫一圈的点数不够，前端位姿估计准不了。