库卡KR16 R2010抱闸咋手动释放？现场等着呢

库卡KR16 R2010，停机之后J2轴往下沉，抱闸没刹住。想手动把闸打开把轴抬起来再看看，有啥现场能直接干的办法没？有人说直接给24V顶开就行，线圈啥电压啥接法有人说一下不。

另外这机器抱闸电源从哪取的，是直连驱动器还是单独一块板，现在驱动器没报警，就是闸不抱。