ros2 foxy想跟西门子1200走TCP，节点写C++还是用现成包？

刚接触ros2 foxy，做的项目要跟现场一台1200走通讯，主要是周期性读几个寄存器的状态，偶尔写一两个。网上搜了一圈说法挺乱，有的说直接写socket节点自己拼协议，有的说用snap7这种库跨平台省事，还有的让上opc ua再转一圈。

我们这边就一台plc、点位也不多，延迟要求大概100ms以内就行。有没有实际跑过foxy+1200的兄弟，节点用C++还是Python写？要不要上ros2_control那一套，还是直接走话题发布就行？