dx200的io分配有没有详细点的教程？说明书翻了半天没整明白

手上两台安川dx200，一台是焊装线上的，一台准备做搬运，之前一直玩abb和库卡，安川这个控制柜第一次摸。io这块卡得死，通用输出那几页说明书来回看了三遍，74、75、76到底哪个对应哪个脚还是糊里糊涂的，有没有师傅给个实际的分配流程，别光讲理论，最好带个真实的接线或者分配表截图参考下。

还有个问题，dx200能不能像kuka那样直接在示教器上把io拖到功能里？还是必须得在示教编程里写do do do这种指令？以前调kuka都是workvisual里点几下就完了，安川这软件用得不太顺手。