DDS/FastDDS在机器人项目里到底咋用？

刚入行做机器人应用工程师，最近看项目代码里用到了FastDDS，说是机器人各关节、传感器之间通信走DDS。之前一直用ROS自带的，搞不太明白这玩意儿跟ROS2里的默认中间件到底啥关系，还有就是实际项目里是不是都得换成FastDDS才够用？有没有踩过坑的老哥给讲讲。

另外想问一下，DDS的QoS那一堆策略（可靠性、历史、延迟之类）在工业机器人实时控制场景里，一般咋配？听说有厂子直接上RTPS UDP还把通信周期压到1ms，这真能稳吗？