码垛垛型想搞参数化，配方切换这块咋整合理？
厂里几条码垛线，牌子杂，ABB、发那科、库卡都有，之前一直人手在示教器里改点位，烦得要命。现在想搞个参数化，能在外面HMI上选垛型、改层数改行列，改完下发直接跑，不用每个再去示教器。
主要卡在配方这块。每种垛型一堆参数——行列数、层数、是否交错、托盘尺寸、抓手偏置、奇偶层翻转……十几个起步。手头这些项目，有的控制器支持Struct，有的只让放一堆全局变量，有的配方数有上限。想问下各位，这套参数一般怎么组织比较稳？是上MES拉还是本地存？配方量大概支持到多少算够用？
现场经验为主，别整太理论的，最好说说你们项目里真跑过多少个配方、怎么管理的。
全部回复 (5)
配方这东西本地存够用了，垛型一般撑死几十种，超50种你产线早乱了。不过ABB那老款PCSDK写配方挺坑，建议用RobotStudio直接导.xml，别自己造轮子。
配方这事真没啥高大上的套路，别往复杂了想。我之前做的一条奶粉线，库卡的，跑过80多个配方，就是老老实实每个配方存成一行CSV，列就是那些参数——行列、层数、偏置、翻转标志啥的，控制器里读CSV解析到一堆全局变量。变量多就多呗，又不差那点内存，理顺了比Struct还好调试，换配方就是换个文件路径。
MES拉数据我试过，烦得要命，网络一抖配方下发失败，现场就得停线等。后来全改成本地存了，HMI上做配方管理界面，增删改查都走触摸屏，U盘导入导出也留着，备份方便。你要是觉得不放心，可以在HMI脚本里加个校验，改完下发先回读校验一遍再启动，ABB那个直接用RAPID里的PERS数组嵌套就够了，限制没传说中那么死。
配方上限看你项目实际量，码垛这玩意一个厂能用几十种垛型已经算多的了，真到上百种那是SKU爆炸了，不如好好规划下标准垛型。优先级我排个序：现场能改>U盘能导入>MES下发，本地兜底最稳，网络只是个加分项不是必需。
配方管理这事儿我们项目里踩过坑，给你点实在的。ABB那边用Struct挺顺手，建个UDT把行列层数交错标志位这些全塞进去，配方号当索引，HMI上搞个下拉框选号就行，切换配方就下个Index下去，机器人自己解包。发那科和库卡麻烦点，Karel那玩意儿写起来费劲，库卡搞一堆全局变量是真的恶心，后来我们直接用KRL写个配置文件读写，本地存CSV，配方号对应文件名，改完HMI触发一下重载。
配方量这事别贪多，我们线上跑过的也就60-80个垛型，真正常用的不超过20个，剩下的都是备用。MES拉数据那套我们试过，响应太慢现场受不了，最后还是本地存为主，MES只做下发不参与实时控制。托盘尺寸和抓手偏置这种建议单独拎出来当设备参数，别跟垛型参数混一起，不然换抓手就要重建配方库很烦。奇偶层翻转直接做成bool标志位比写两套点位省事多了。
还有个坑提醒你，配方下发的时候一定要做校验和确认，不然HMI上手抖输错一个数字机器人直接撞托盘，我们吃过这亏现在每次切换都要先在示教器上干跑一圈确认轨迹。