agv调度系统有没有靠谱的开源框架能直接用的？

潜伏式AGV是哪家的？有些厂自带调度，不开放接口的话你外面套啥框架都白搭。

自己撸一个真没你想的那么难，调度核心就那么几样东西：任务分配、路径规划、死锁检测、充电策略。我们去年40台的项目就是自己写的，前端用Qt，后端Java，跑了快一年没出过大问题。开源框架的学习成本和改造成本加起来，真不如从头写来得快，关键是你能完全掌控逻辑，出了问题知道去哪改。市面上那些开源的，要么文档稀烂要么架构老旧，要么就是只适合demo演示，50台真机跑起来各种边缘case根本cover不住。自己写的话建议先把状态机画清楚，AGV就那几个状态，建图、分配任务、运行、避障、充电、空闲，状态流转理顺了剩下的就是业务逻辑堆叠。地图数据用栅格或者拓扑图都行，看你场复杂度。

你客户预算多少？50台的项目报价离谱是有多离谱？说出来看看是不是中间商赚太多了。

50台说多不多说少不少，OpenTCS我们试过，20台以下挺稳，再上去调度延迟肉眼可见地涨。

小老板上来先算账，这思路没错，50台潜伏式AGV硬上商用调度确实肉疼。直接说结论：纯开源想稳稳扛50台调度+交通管制+充电，坑比你想的多。

OpenTCS我前年跟过一个食品厂的落地，30台潜伏式顶着上，路径规划、订单分配、电量管理这些核心模块是有的，二次开发接口也还算干净，Java那套东西稍微能看。但是到50台量级就开始抽风，区域死锁算不出来，路径冲突解算延迟能到秒级，最后我们还是自己把交通管制的核心算法扒出来重写了一遍，相当于借壳。所以这玩意当下层框架可以，指望它开箱即用扛生产，免谈。

国内那几个ROS派系改的，说难听点都是demo水平，文档烂不是最要命的，最要命的是调度和交通管制这俩核心模块根本没经过真实场景打磨，你拿去做二次开发等于从零开始。

我给个实际算账给你参考：纯自研调度系统，两个熟手工程师从零搞，3-4个月能出能跑的东西，但现场调试还得再磨2个月，人力成本算下来不见得比商用便宜多少，工期还长，客户那边你扛不住。

折中方案是OpenTCS或者类似的成熟开源底座+自研交通管制模块+自研充电策略，前提是你手底下得有懂Java或者懂分布式调度的人，纯做PLC和现场总线的那帮工程师搞这个会非常痛苦。

先问你一个关键的：你的车是买的同一家厂家的，还是不同品牌混着来的？这个直接决定调度对接的工作量，差出来一两个月工期很正常。

真要省事就直接扒一套商业版的协议自己模拟，别死磕开源，坑太多。