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agv调度系统有没有靠谱的开源框架能直接用的？
5066052159
2026/07/08 13:31
最近接了个仓里的活，50台左右的潜伏式AGV，要做任务调度、交通管制、充电管理那一套。客户预算卡得死，不太愿意上现成商用平台（报价太离谱），让我们看看有没有成熟点的开源方案能二次开发。
我自己大致看了下，ROS2+nav2那套主要是单车的，移动机器人厂调度好像不太对路；OpenTCS也有耳闻但不知道实际能撑多少台车；还有一些国内的ROS派系改的，看着文档稀烂。想问下圈里有实际落地经验的老哥，开源的到底能不能扛50台这个量级？调度逻辑是直接拿现成框架改，还是干脆自己撸一套更省事？
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小宋#2
自己撸一个真没你想的那么难，调度核心就那么几样东西：任务分配、路径规划、死锁检测、充电策略。我们去年40台的项目就是自己写的，前端用Qt，后端Java，跑了快一年没出过大问题。开源框架的学习成本和改造成本加起来，真不如从头写来得快，关键是你能完全掌控逻辑，出了问题知道去哪改。市面上那些开源的，要么文档稀烂要么架构老旧，要么就是只适合demo演示，50台真机跑起来各种边缘case根本cover不住。自己写的话建议先把状态机画清楚，AGV就那几个状态，建图、分配任务、运行、避障、充电、空闲，状态流转理顺了剩下的就是业务逻辑堆叠。地图数据用栅格或者拓扑图都行，看你场复杂度。
2026/07/09 14:32
