AGV编码器PID老调不好，转速一快就抖，车轻了还跑偏
做AGV的，最近卡在编码器PID上了。底盘用的是直流伺服加500线增量编码器，轮径220mm，车体连货大概350kg。低速走直线还行，一过0.8m/s就开始左右抖，停的时候还会前后窜一下，方向也越走越偏。空车跑明显比满载抖得厉害，PID参数也跟着载重变，整定一次得折腾一下午。
PID我是按常规套路调的，先P再I最后D，采样周期用的10ms，编码器四分频。问题是同一组参数换辆车又得重来，三个项目排一起出，真顶不住。各位做AGV的兄弟，你们现场整定是死磕参数，还是直接上自适应？或者干脆换编码器？
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350kg的车用500线编码器四分频精度够呛，码盘走一圈才2000个脉冲，速度采样误差大P再大也救不回来，直接换1024线或者用省线编码器做闭环，硬件底子不行调啥都是白搭。
500线增量编码器配你这350kg的车，本来分辨率就吃紧，跑起来肯定费劲。四分频后每圈才2000个脉冲，按220mm轮径算，理论分辨率0.35mm/脉冲，看起来还行，但实际现场振动一上来，编码器计数的噪声会被PID放大，速度越快反馈越脏，不抖才怪。低速没事是因为带宽低，噪声还没被激励起来，一过0.8m/s正好踩到机械谐振点附近，所以你调哪个参数都像打地鼠。
几个建议你先排查：1）采样周期10ms对轮式AGV来说偏慢，你加速度环能不能压到2ms试试，很多厂家的伺服驱动闭环周期本身就是1ms；2）2500线以上的编码器最好直接换掉，500线增量码配伺服这套组合现在基本被淘汰了，换磁编或17位绝对值编码器，分辨率上去PID增益能放低一半都不抖；3）机械上看看轮子和减速机的装配间隙，间隙大就是死区，PID会一直补、补过头就震荡，空载比满载抖是因为空载惯量比小，对扰动更敏感；4）自适应这事看你项目周期，赶进度的话直接用驱动自带的前馈+陷波滤波功能，把低频振荡点扫出来滤掉，比死磕PID参数快得多。
死磕P不是不行，但你这套硬件底子在那儿，靠软件硬撑上限有限。