讨论
力控浮动头装到打磨机器人上，响应跟不上咋整
金玉满堂
2026/07/09 09:09
项目上碰到个头疼事，六轴机器人配气浮浮动头去打铸件毛刺，工件材质硬度不均，有的位置一碰就飞刀片。浮动头本身是带力反馈的，设定接触力30N左右，但实际跑起来响应明显滞后，机器人轨迹过完一轮，毛刺还在。
怀疑是气浮那套跟随性不够，也可能是上位力控算法采样率太低。不知道大家搞类似项目时，这个响应延迟一般控在多少毫秒以内算够用？另外浮动头的气源压力波动会不会也拖后腿？
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项目上碰到个头疼事，六轴机器人配气浮浮动头去打铸件毛刺，工件材质硬度不均，有的位置一碰就飞刀片。浮动头本身是带力反馈的，设定接触力30N左右，但实际跑起来响应明显滞后，机器人轨迹过完一轮，毛刺还在。
怀疑是气浮那套跟随性不够，也可能是上位力控算法采样率太低。不知道大家搞类似项目时，这个响应延迟一般控在多少毫秒以内算够用？另外浮动头的气源压力波动会不会也拖后腿？
