海康工业相机触发模式选哪个？项目上老出问题

手上有个分拣项目用的海康威视工业相机，之前一直走连续采集跑得好好的，最近甲方非要改触发模式，说是要跟PLC节拍对上。我把触发源设成硬件触发（接的光电传感器给24V），触发极性设的上升沿，结果一过传感器就报触发超时，偶尔还能采到图但是位置全是偏的。客服让改成软件触发试试，软件触发又跟不上机械臂的节奏，延时不稳。

想问问各位，海康相机触发模式到底选哪种稳一点？光电信号到相机之间要不要做什么延时补偿？曝光时间设多少合适，我现在给的是2ms，运动速度大概1.5m/s，求指个路子。