Optimus那谐波减速器到底啥结构？求问执行器这块

看特斯拉Optimus拆机图看了半天，执行器里那个谐波减速部分一直没看明白，波发生器跟柔轮齿轮的配合关系跟传统谐波减速器有啥区别？体积那么小输出扭矩还能做到那么大，到底是齿形改了还是材料换了？

有没有做过类似小型化谐波项目的兄弟聊一下，这玩意儿跟国内常规的谐波减速器在传动效率上差多少？还有那个交叉滚子轴承的位置看着挺特殊，径向和轴向载荷怎么平衡的？

主要是想参考这个结构做个小尺寸大扭矩的关节方案，有没有踩过坑的给说说。