码垛机器人PAL-180-3.0负载曲线谁实测过，腕部极限位置偏多少算正常？

现场两台PAL-180-3.0，厂家手册写额定180kg，但末端手腕姿态变的时候感觉出力明显不一样。满负载到腕部水平极限位的时候，我看示教器上监控的电流都飙到额定120%了，机械臂还没报警，这种情况是不是就该降速或者减负载？

另外手册里那张负载曲线图，腕部Z方向好像允许到极限位置能保持满载，但XY方向偏到最远点就只有额定60%多了，这个是按什么标准算的？有哪位现场真测过数据，分享一下经验。