gp180工件坐标系咋建立啊 我用的是yrc1000

刚入行没多久，公司给我一台安川motoman gp180，配的YRC1000控制柜。我想把工件坐标系建出来，后面抓玻璃跑轨迹用。之前看手册里讲用工件坐标系三点法，但具体步骤有点迷糊：先在工件上选三个标定点对吧，示教完P1、P2、P3之后点哪一步确认？还有原点该选哪儿，是不是必须选个角？

另外我手里没有专门的对刀块，能不能直接拿焊枪尖或者吸嘴当TCP探针用？有没有试过的兄弟说说这么做误差大不大。先谢了。