ABB机器人机械原点跑偏了 怎么搞回来稳一点？

现场一台ABB IRB1200，之前换过减速机，重新装回去之后转数计数器全乱了。按手册走了一遍标定，示教器上FineCal点完显示也对，但总感觉运行中关节有轻微抖动，停了再回原点位置跟之前记录的点差那么零点几度。换减速机之前这种活我做得少，有经验的兄弟说说这个恢复流程你们平时还做些啥补偿？

另外这零点几度的偏差会不会影响后面走CP运动轨迹？我客户那边对轨迹精度要求挺死的。