VLA模型上分拣线 各位实际跑起来延迟能压到多少

厂里最近想上具身智能分拣，视觉加VLA模型那种，看了几家方案商的demo都挺丝滑，自己心里没底。想问下已经在产线上跑VLA的大哥们，从图像采集到机械臂动作执行，整体延迟实际能压到多少毫秒？我们这边节拍要求大概3秒一个，6轴臂加3D相机，模型部署在工控机上。

还有个问题，VLA对未知SKU的泛化真有那么神吗？还是说换个没训过的包装袋就抓瞎了。