scara配epsion ls6-b视觉对位 飞拍怎么搞才稳

项目是一台scara，上料用传送带，视觉是epsion ls6-b，主要做飞拍对位。前面定位精度调来调去总有0.1到0.2的跳，触发那块也没底，不知道是用硬件触发还是软件触发靠谱。有没有跑过类似方案的兄弟讲讲，拍照时序跟scara走件速度怎么配合才不丢点？

现在视觉那边给的补偿值下发到scara，走的是modbus tcp，延迟感觉有点大，不知道换ethercat会不会好点。求个过来人指点下坑在哪。