scara配epsion ls6-b视觉对位 飞拍怎么搞才稳

ls6-b飞拍触发走硬件，编码器信号接plc，别走软件。

scara哪个牌子？不同家走件响应差很多。

modbus tcp延迟大是肯定的，补偿下发改ethercat或者串口试试。

之前用过爱普生scara配视觉，飞拍带速别超过200mm/s，再快就虚了。

0.1到0.2的跳先别急着调视觉，先把传送带速度摸清楚，飞拍能不能稳看的是编码器分辨率和响应延迟，不是相机算法。ls6-b本身触发响应大概2-3ms，你scara走件速度按m/s算，乘上这个延迟就是位置误差，0.1-0.2mm基本就是速度没压住或者触发位置不对导致的。

硬件触发肯定比软件稳，编码器脉冲直接进相机IO，别走PLC中转，中转一次多5ms很正常。飞拍触发一般设个固定位置+延迟补偿，补偿值用编码器脉冲数算，不是用mm算。

modbus tcp换ethercat会好很多，通讯周期从几十ms干到1ms以内，但得看scara控制器支不支持从站，得是支持ethercat伺服的型号才行，不然光视觉那边换了也没用。补偿下发建议改成位置实时叠加，不要等完整指令下来再动。

丢点的话先查触发有没有被屏蔽，有些scara在急停或者暂停状态会把外部触发屏蔽掉，飞拍过程中别触发暂停。还有曝光时间尽量压到1ms以内，光源够亮的话0.5ms都行，速度越快曝光越要短。

曝光时间多少？光源打的不对，拍出来本身就糊。