agv叉车slam建图跑着跑着地图飘了 有没有省钱的修复办法

项目现场12台agv叉车，slam建的图跑了大概两个月，现在有3台在货架区附近定位明显飘，走着走着就偏出去半米多，每次都得手动干预重新建图。激光雷达是思灵的，调度是自研的。

重新全量建图太麻烦，货架区停一次业协调半天。想问下各位，局部修图有啥靠谱的流程？是直接在那块区域重新扫一遍叠加上去，还是整个地图reload再局部优化？我们这边自动化集成项目，预算卡得紧，方案得算成本和工期，老板盯着呢。