robotstudio里做干涉检查靠不靠谱？我看同事每次跑出来都一堆误报，咋整的

你工件是用自己建的还是从客户那拿的STP？转格式经常有破面，破面就会瞎报干涉，先把模型修干净再说。

默认那个设置基本就是摆设，5mm公差加默认采样，机器人夹着焊枪往工装边上一过就红一片，跟实际情况差太远。我这边焊接工作站一般这么搞：机器人本体和工装之间的公差放到1-2mm，焊枪枪头和工件之间留到0.5-1mm，采样距离0.2左右，先粗跑一遍看大概位置，再针对容易撞的那几条路径单独加密到0.05精跑。还有一个技巧是把干涉对象分组，机器人只勾选和当前路径相关的工装，别一次勾全场，不然误报能把你淹死。

Robotstudio的干涉是纯几何层面的碰撞盒检测，它不管你IO时序、不管你姿态奇异点、不管你焊接变形，所以别拿它结果当现场实跑的依据，顶多当个初筛。真要心里有底，建议把关键路径导出去再用V-REP或者DELMIA跑一遍动力学，特别是搬运那种节拍紧、负载大的，仿真里看着没事现场一加速就抖得不行的大有人在。我们之前有个项目RS里干干净净，到现场机器人一满速就撞，最后查出来是减速比和实际负载有偏差。

你同事那情况大概率就是公差给太大，要么就是工装导入的时候网格没简化，扫描点全打在边边角角上误判了。