磁条AGV走的时候老往一边偏，PID调了半天还是晃，怎么修？

做的医药仓库项目，磁条导航AGV，负载500kg左右，跑了大半年最近开始出现走到直道上往右偏的情况，偏移大概5-15mm，肉眼看就很明显，纠偏电机一直在动作但修正不过来，像来回甩。试着调过PID，P调大了更晃，调小了跟不住，I和D也都试过，没啥改善。

磁条是新贴的，粘贴看着没问题，地面是环氧地坪，AGV磁导航传感器用的是8位的，采样频率没仔细查过。有没有遇到过类似情况的？是不是传感器本身有问题，还是地面平整度影响了？大佬们给支个招。