scara加视觉飞拍 触发线怎么接最省事

有个小活儿想问问，scara上装视觉做飞拍，触发信号是走PLC还是直接给机器人IO？我看有的方案是相机ready信号给PLC，PLC再给scara一个触发，绕一圈感觉多余。但直接相机ready给机器人IO我又怕干扰误触发，毕竟飞拍就一两百毫秒窗口。

之前用过汇川的scara，飞拍触发接X0或者X1那种高速输入口，PLC走的是西门子200smart。这套配置接线到底是相机→PLC→scara，还是直接相机ready进scara的高速DI？另外拍照完成信号要不要也接回来做防呆？工期只有5天，方案搞复杂了甲方那边交付要延期。预算控制在1500块以内搞定接线这块，不算视觉软件。