发那科机器人SRVO-023报警有人遇到过吗

最近项目现场一台R-30iB的机器人报警SRVO-023，查手册说是停止时超速，轴1报的。停了大概二十分钟再上电又能跑，跑个十几分钟又报，时好时坏的。

减速机声音听着没啥异常，润滑也打过，机械这边初步看是没问题的。是不是编码器反馈的问题？有没有兄弟碰到过类似的，想先排除下方向再去拆。