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ur5e力控拖拽示教具体怎么走流程？卡在示教器里了
杨庆国
2026/07/26 15:51
现场一台UR5e，要做力控拖拽示教配视觉抓取。我这边之前主要玩ABB和发那科，UR的示教器真不太熟。手册翻了一遍，说是要新建一个力控程序，然后进入拖拽模式？我现在连进入路径都没搞清楚。
想问下力控阈值设多少合适？还有拖拽时末端姿态怎么记录？求个详细流程，最好把每一步示教器上点哪儿都说一下。
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9671240749#6
步骤我说下：1.装好末端力矩传感器；2.工具里配置传感器类型和负载重心；3.程序里插入`force_mode`指令；4.选`frame`为tool，`task`为motion；5.设阻尼参数；6.进入自由驱动模式直接拽。末端姿态在拽的时候自己记轨迹点。阈值根据你负载调，一般5-20N就够了，别照着手册设100N根本拽不动
2026/08/05 22:57