r2000ic搬运程序模板谁有现成的能套用下

现场两台r2000ic/210f干机床上下料，工件就3种规格，夹具也是现成的，不想每次都从零写TP。想直接套个搬运的模板改改，IO信号是走profibus跟西门子PLC通，气爪是Festo的，行程信号直接进机器人RDI。大伙有没有现成能发的，主要想看下大框架怎么搭，home点和等待位的逻辑怎么写合理。

另外这种重载210kg的，惯量补偿那块要不要单独算一下，心里没底。