发那科机器人零点复归咋搞？现场手把手教一下

手轮模式下不要用JOG去硬撞刻线，位置偏差超过±5°就标不准。先把每个轴单独摇到零位附近，再切到零点复归菜单里点确认。

哪家减速机？换完齿轮间隙还有多少？建议先空跑两遍再标零。

先备份$MASTERPOS数据，换件前你抄了没？没抄的话这组原始值就废了，得重新标。

零点复归这事儿没那么玄乎，关键是分清单转和多转。R-30iB Plus换减速机之后基本就是全丢光的情况，先把每个轴都往正方向慢慢摇到机械零位刻线对齐，再确认下计数板是不是新换的（如果换减速机时一起换了那最好，没换的话零点位置理论上和原来一致）。

顺序上建议从1轴开始逐个搞，因为基座先定下来后面几个轴的姿态才好判断。每个轴到位之后别急着记录，先用手轮微调让编码器读数和刻线完全对上，FSSB那边一般不用重做，但如果控制器也断过电或者换过主板那得重新校准。

手轮模式下显示的当前位置就是当前脉冲值，对齐机械刻线之后该数值应该是接近零但不绝对等于零（一般±5个脉冲以内都能接受），偏差大就检查减速机装配有没有问题。记录零点之前确保所有轴都在安全位置别撞机，特别是2、3轴伸出去之后4轴再转容易超行程。

流程其实就几步：1)确认计数板状态；2)逐轴回机械零位；3)微调对齐刻线；4)记录零点；5)低速全轴试跑一遍看有没有偏差。手册上那些云里雾里的话主要是因为不同应用场景下零点位置可能不一样，比如有些焊装线会有偏移量，实际操作时以机械刻线为准就行。