ur10e这玩意设负载是不是得照着官方手册来？

8kg带偏心没啥大问题，UR这玩意余量给得足，实测过11kg偏出去5cm都没事。

payload wizard每次开机都得跑一遍，不然加速度限制按默认的来的话，惯性大了电机容易报过热。

polyscope里那个payload wizard不是每次上电强制要做的，但只要末端重量或重心变了就得重跑一遍。你8kg加上视觉+夹爪重心一般都偏出法兰平面了，最好老老实实跑一次wizard，跑完程序里那些movej/movel的加速度和速度限制才会按正确负载算，不然实际跑起来过载保护可能不报警但关节寿命会缩。

重心偏出法兰平面三四十mm这个量说大不大说小不小，关键是看你法兰下面装的是啥结构。如果视觉相机+光源+夹爪全堆在一侧，重心横向偏得更多的话，奇异点附近那些姿态会明显抖，TCP速度给高了容易报proceed。

还有几个点你留意下：关节扭矩监控页（那个叫joint torque monitor的）现场调试挂上去看看，六轴那几个关节的负载率正常应该在60%以下，留点余量。姿态极限那几个角度（手腕中心线对齐关节1/2这种）能躲就躲，UR这关节小胳膊长，重心一偏倾覆力矩挺吓人的。

交付前把空载、带载、满速带载这几组typical trajectory都跑一遍记录时间戳和扭矩曲线，留给客户，能省不少扯皮的事。