协作机器人安全停机回路咋测？急停按了它真停吗

刚入这行没多久，手里一台UR10e要做CE认证前的安全验收，文档里要求测安全停机回路，具体就是紧急停止按钮拍下去之后机器人要立刻停止并且断电保持。我对着接线图找了一下，ES那边有两组触点，一组进安全控制器，一组直接进驱动器，现在没整明白测的时候到底是把急停拍下去看驱动器那边有没有响应就行，还是必须安全控制器也得动作？

还有就是测试方法，正常是拍一下急停等多少秒之后机器人必须完全停止？然后释放急停之后需不需要再按确认才能重启？有没有标准明确写了时间参数的。