协作机器人拖拽示教重力补偿参数怎么整？不同负载差异太大了

7的拖拽重力补偿就那几个系数，mass、com、惯量，填不对手感直接废。默认那套参数你当它是空气就行，出厂只配了个空杆状态，根本没考虑你后面挂的夹具和工件。

实际操作就是换一次件重新辨识一次，别想着偷懒。我们这边做法是每个工装单独建一套payload参数，编号存好，HMI上做个下拉框，操作员换夹具就自己选对应编号，参数自动切过来，省得每次找调试。

辨识步骤一般这么走：
1. 装好夹具和工件，手动摆几个不同姿态（至少4组以上，最好包含完全伸出和完全折叠这两种极限姿态），把每个姿态下关节力矩数据记下来或者直接导出；
2. 用最小二乘法反解mass和com，惯量项一般给个估算值就够了，不用太精确；
3. 把解出来的数填回参数表，再挂件拖几下试手感，不行就微调com偏移量，哪个关节往下沉就往那个方向偏几毫米试试。

你那个3kg负载前三个关节往下沉，基本就是mass填小了或者com偏得太靠末端，自检办法也很简单：空挂件状态下让机器人保持水平前伸，关节1、2、3如果有力矩输出就说明补偿没填对，纯靠电机硬扛呢。

不同工件质心不一样这个事，每个项目都是单独算一遍的，没有哪个厂家能做自适应辨识，市面上那些吹一键辨识的，实际就是让你跑一遍上面那个流程包了个界面而已。实在懒得手算的话，找FA那帮写算法的一般能给个脚本工具，把记录的数据扔进去直接出结果。

我这边直接上称重传感器，工装挂上去读个数自动写入，省事。

这问题简单，我们厂里做法是做一套工装夹具库，每套夹具把质量和质心预先测好存到配方里，切换工件直接选对应配方加载，重力补偿参数跟着切，不用每次手填。

质心你起码得填对，质量差异那几毫米位置误差差很多的。

补偿参数不对的话不光拖拽费劲，示教点位精度也会飘，别光看手感。

有的协作机支持负载辨识，让机器人自己空跑一段就能算出来，你可以看看说明书有没有这功能。