AGV调度多车冲突怎么搞最省事？

仓库上了一批AGV，大概30台左右，之前调度系统是厂家自带的，跑了大半年还算稳。最近业务扩了，车队准备加到60台，发现一忙起来就有路径冲突，堵车、死锁都有，特别是高峰时段好几台车挤在岔口过不去，影响出货。

想问下各位大佬，多车路径冲突这块一般怎么解决比较稳妥？重新上一套调度系统成本有点高，老板想看看有没有不改系统、靠算法或者调度规则就能优化的办法。不知道大家项目里实际怎么处理的，工期和预算大概什么水平？