ABB机器人socket通讯字符串解析怎么搞？
刚干ABB没多久，项目上让机器人跟视觉那边走socket通讯，视觉发过来的字符串大概长这样：#OK,123,456,789$ ，中间用逗号隔了三个坐标。现在卡在怎么在机器人程序里把这串东西拆开，把那三个数取出来存到变量里。
robotstudio里用的是SocketWrite和SocketRead那几个指令，read出来是个字节数组，我要先转成string再搞吗？用Split那种函数行不行，有没有更直接的办法？最好是能给段RAPID代码参考一下，三克油。
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转string这步免不了，SocketRead读出来默认就是byte的，你得用StrToVal或者直接走字符串处理。ABB里没有像C#那种Split，但有个办法更直接——用StrPart配合StrFind循环切。我给你写个思路，你自己往里填：
先定义一个string变量比如stData:=SocketGetData的结果转的string，再定义num1 num2 num3三个num或者pos分量。然后用StrFind找第一个逗号位置，把逗号前面的用StrPart抠出来赋给中间变量，StrToVal转num；接着找第二个逗号、切、转；最后剩下的部分直接StrToVal就是第三个。这中间要注意read到的字符串里可能有回车换行符，#和$这两个分隔符也要么Strip掉要么用StrFind定位截掉。
关键一个点很多人栽过跟头：SocketRead读到的字节数跟你实际发的长度不一定一致，建议加个循环读直到收到$这个结束符再往下走，不然一次read可能只拿到半截数据，后面解析就全错。超时和错误处理也记得加，ERR_SOCK_TIMEOUT和ERR_SOCK_CLOSED都得处理，不然产线断网机器人就卡死了。
实在懒得自己写轮子，看看RobotStudio装没装PC Interface那个选件，里面有些现成的socket示例可以参考。